本論文主要探討以疊代程序做參考輸入之輸入成形控制設計並應用於雙輸入雙輸出(Double-Input-Double-Output, DIDO)系統，特別是針對雙驅動控制系統(DSA control s…

聯結車輛因體積與重量較小型車來得大，發生意外的嚴重性也大大提升。聯結車常見的意外事故類型也與一般單車體車輛不同，常見的如翻覆、鐮刀效應、半拖車失控等等。因此，聯結車輛安全系統的開發日漸重要。本論文將…

近年來，室內機器人的運用越趨廣泛，然而機器人首先必須克服自主定位的問題，而利用相機作為感測器是不錯的出路，可以達到較低成本的同步定位及建圖(SLAM）。而在機器人作動時，可能會因為某些因素，造成機器…

近年來由於自動化技術的發展，大部分的製造過程已被自動化設備取代，唯有組裝部分仍須仰賴大量的人力。其中主要是因為機械手臂並不如人類的雙手柔順，無法完成細緻的組裝動作，這個問題尤其在組裝電子零件時特別明…

偵測翻覆發生的翻覆指標，可作為啟動翻覆預防控制器或警示所需的依據。 翻覆偵測的目的在於預防，本研究探討結合道路資訊在翻覆預測上所能提供的改善。藉由道路資訊，預測未來可能發生的車輛偏航率以及前輪轉向角…

本研究提出一種新型腹腔鏡手術機器人器械，該器械具有末端腕部偏擺(pan)、夾取/剝離(grasping/dissecting)與自轉(roll)等三個自由度，且腕部可雙邊擺動以及夾爪可雙動開合。該傳…

本篇論文是藉由單一相機進行全景影像之建立，並利用此影像達到定位與建圖之目的。首先在全景圖建立的部分，我們使用一台網路攝影機於定點進行八個方位的拍攝，透過影像特徵比對、影像對位、影像縫合技術，將影像合…

本研究開發一套以平板彈簧結構為設計概念的微定位平台，用以進行精密定位。研究中藉由調整所設計的平板彈簧結構模組間的擺放方式及位置，即可建構出不同定位性能的平板彈簧式微定位平台，使定位平台具備不同維度的…

智慧型手機人手一機，將人們帶入了物聯網時代。跟隨著時代的進步，演算的成本不斷下降，高品質的攝影機也越賣越便宜，而有許多高度依賴視覺的機器人不斷的上市。但對於機器人內建的處理器而言，影像處理的工作還是…

本研究基於影像處理與型樣分類技術提出一類新生兒照護系統之建構概念，利用辨識新生兒之臉部表情以電腦自動判斷新生兒是否需要旁人之協助照顧，同時減輕照護者的壓力。本研究將攝影機放置在新生兒的正上方，拍攝新…